多維力傳感器的主要類型與結(jié)構(gòu)

根據(jù)彈性體結(jié)構(gòu)，主要分為以下幾類：

十字梁式：常見的結(jié)構(gòu)，由交叉的中心梁和外圍支撐環(huán)組成。具有結(jié)構(gòu)緊湊、各向同性較好的優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人腕部傳感器的經(jīng)典設(shè)計(jì)。

豎筒式：彈性體呈圓筒狀，應(yīng)變片貼在筒壁的內(nèi)外。非常適合承受大軸向力和大力矩，常見于hang空hang天領(lǐng)域的載荷測量。

并聯(lián)結(jié)構(gòu)式（如Stewart平臺結(jié)構(gòu)）：使用多個(gè)支腿傳感器共同承載，具有承載能力強(qiáng)、剛度高的特點(diǎn)，但解耦算法復(fù)雜。